L’orthographe de la seigneurie des Essarts était autrefois « les Sarz » ou « les Sars » nom qui apparait pour la première fois dans un texte officiel en 1312. Il est écrit parfois « seigneur dessars » et non des Essarts par la suite. On peut donc retranscrire soit des Sars, soit d’Essars. Plus tard dans un premier acte d'achat retrouvé et datant de 1448 le nom se fixe en «des Essarts».

Essarts (les Grands et les Petits-), f., cne de Martigné à 2.500 m. S.-E. du bourg, du côté de Châlons. — Henri des Sarz, 1312 (Bib. nat., fds fr. 8736). — Les Sars, 1388 (Arch. nat., P. 1334/1, f. 90). — Château (Jaillot). — Château et chapelle (Cassini). — Hébergement, fief, domaine et seigneurie avec étangs, bois de haute futaie, colombiers, relevant de Mayenne par les seigneurs de la Motte d'Aron et de la Courteille, et de Montsûrs pour le féage s'étendant en la paroisse de Châlons et annexé à Gresse en 1737. Ce dernier était estimé 8 ₶ de rente et l'hommage en fut cédé, après 1449, à la dame de Laval par l'abbé d'Évron.

Les seigneurs, qui n'avaient que justice foncière au XVe s., possédaient d'après les aveux du XVIIIe s. haute justice relevant directement du roi.