Le manoir date du XIIIe siècle. Hennequin des Essarts était maître et seigneur des lieux avant 1312, puis ce fût Simon de Mondot de 1405 à 1416. Etienne de Mondot vend le domaine en 1445 à Patry Lebreton. Un peu avant 1458 et jusqu’en 1758, les Grands et Petits Essarts vont appartenir à la famille Bérault. En 1722, le domaine fût séparé entre deux héritiers, Marguerite Bérault et son frère Jean. Par la suite, la seigneurie et la terre des Essarts furent vendues le 12 mai 1758 à Nicolas Avrillé, négociant à Laval. La terre des Essarts, divisée par la suite, passe en 1804 aux familles Frin de Saint-Germain, aux Leclerc de la Provôterie, et par alliance à la famille Duchemin de Vaubernier.
Ce manoir, va rester pendant les XIIIe et XIVe siècles, à usage de ferme. Plusieurs propriétaires se succèderont donc aux Essarts. Il y a quelques années, M. et Mme O’Neill, s’intéressent à ce manoir prenant l’eau de toutes parts. Des travaux importants de rénovation sont entrepris. Aujourd’hui, c’est une belle demeure. On peut remarquer, entre autres, la massive tour ovale qui abrite l’escalier sur l’arrière, le toit rénové à la Mansart qui existait déjà au XVIIe siècle et la bretèche à l’arrière du manoir.
Des origines anciennes aux alentours de 1312
L’orthographe de la seigneurie des Essarts était autrefois « les Sarz » ou « les Sars » nom qui apparait pour la première fois dans un texte officiel en 1312. Il est écrit parfois « seigneur dessars » et non des Essarts par la suite. On peut donc retranscrire soit des Sars, soit d’Essars. Plus tard dans un premier acte d'achat retrouvé et datant de 1448 le nom se fixe en «des Essarts».
Essarts (les Grands et les Petits-), f., cne de Martigné à 2.500 m. S.-E. du bourg, du côté de Châlons. — Henri des Sarz, 1312 (Bib. nat., fds fr. 8736). — Les Sars, 1388 (Arch. nat., P. 1334/1, f. 90). — Château (Jaillot). — Château et chapelle (Cassini). — Hébergement, fief, domaine et seigneurie avec étangs, bois de haute futaie, colombiers, relevant de Mayenne par les seigneurs de la Motte d'Aron et de la Courteille, et de Montsûrs pour le féage s'étendant en la paroisse de Châlons et annexé à Gresse en 1737. Ce dernier était estimé 8 ₶ de rente et l'hommage en fut cédé, après 1449, à la dame de Laval par l'abbé d'Évron.
Les seigneurs, qui n'avaient que justice foncière au XVe s., possédaient d'après les aveux du XVIIIe s. haute justice relevant directement du roi.
A quelques lieues de Châlons-du-Maine, et de Martigné-sur-Mayenne, il y avait « un féage de Challon », vendu par le seigneur de Mondot (1387) à Patry Lebreton et que ce dernier céda, en 1449, à Simon Berault, sieur des Essarts. Ce féage, dit depuis « fief, justice et seigneurie d'Essart, alias Chalon, » était sans domaine ni château, ayant seulement « la coustume des marchandises, sçavoir est un denier pour beste et deux deniers pour chacun porc qui couche en la seigneurie la veille de la Saint-Jehan, et deux deniers pour pipe de vin vendue ». Catherine Berault, veuve de Gervais Gaultier, possède ce fief en 1600, 1605 ; Louis Cazet, sieur de Vautorte, en 1631. Le seigneur de Gresse en fit l'acquisition, de 1650 à 1680, et le relevait aussi de Montsûrs
