Ce manoir date du XIIIe siècle. Henri des Essarts était maître et seigneur des lieux en 1312, puis ce fût Simon de Mondot de 1405 à 1416. Etienne de Mondot vend le domaine en 1445 à Patry Lebreton. Un peu avant 1458 et jusqu’en 1758, les Grands et Petits Essarts vont appartenir à la famille Bérault. En 1722, le domaine fût séparé entre deux héritiers, Marguerite Bérault et son frère Jean. Par la suite, la seigneurie et la terre des Essarts furent vendues le 12 mai 1758 à Nicolas Avrillé, négociant à Laval. La terre des Essarts, divisée par la suite, passe en 1804 aux familles Frin de Saint-Germain, aux Leclerc de la Provôterie, et par alliance à la famille Duchemin de Vaubernier. Ce manoir, va rester pendant les XIIIe et XIVe siècles, à usage de ferme. Plusieurs propriétaires se succèderont donc aux Essarts. Il y a quelques années, M. et Mme O’Neill, s’intéressent à ce manoir prenant l’eau de toutes parts. Des travaux importants de rénovation sont entrepris. Aujourd’hui, c’est une belle demeure. On peut remarquer, entre autres, la massive tour ovale qui abrite l’escalier sur l’arrière, le toit rénové à la Mansart qui existait déjà au XVIIe siècle et la bretèche à l’arrière du manoir.